# 旋转相关

# 欧拉角 to 旋转矩阵

# 欧拉角变四元数

# 四元数

四元数是个超复数
满足 i^2 = j^2=k2 = -1，四元数 P=a+bi+cj+dk（I 绕 x 旋转，j 绕 y 旋转，k 绕 z 旋转）abcd 均为实数，
虚数是 z = a+bi. , i^2 = -1